本实用新型属于机械手技术领域，尤其为一种机器人机械手腕，针对现有技术中未对两组限位杆进行限位，容易在安装后出现限位杆滑落的问题，现提出如下方案，其包括主体与连接臂，所述主体的顶部固定安装有连接柱，连接柱的顶侧设有触点，连接臂的底侧开设有连接槽，连接柱与连接槽相适配，连接槽的顶部内壁上开设有卡槽，触点与卡槽相适配，连接臂的外侧开设有环形槽，环形槽内滑动连接有环形板，环形板的内侧固定设置有环形齿条，环形槽的底部内壁上转动安装有两个Z型轴，两个Z型轴的外侧均固定套设有齿轮。本实用新型结构设计合理，可以方便对主体与连接臂快速安装对接，且安装牢固，方便实用。