本实用新型公开了一种一维平动二维转动的三自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台，还包括转轴和四条伸缩支链，三条为主动支链，一条为被动支链；主动支链包括上杆、下杆，上杆和下杆通过主动支链移动副相连；三个主动支链移动副是整个机构的主动输入，通过其伸缩可实现动平台的一维平动二维转动的三自由度运动。本实用新型把空间的转动和移动有机结合，具有明确的运动形式，其转轴、被动支链和两条主动支链、动平台组成一个单独的二自由度平面并联机构，既便于机构的安装，又可以简化机构的运动学标定，可适用于医用外科设备、移动机器人、运动模拟、机械制造、自动化装配、精密加工与测量、微电子制造及娱乐行业等领域。