本发明实施例提供了一种清洗装置及清洗方法，清洗装置包括：夹持部件，所述夹持部件的一端用于夹持待清洗零件；用于带动所述夹持部件摆动的摆动部件，所述摆动部件的一端与所述夹持部件的另一端连接；用于带动所述夹持部件旋转的旋转部件，所述旋转部件一端与所述摆动部件的另一端连接；用于清洗所述零件的清洗部件，所述夹持部件位于所述清洗部件上方。通过本发明实施例，不需要在清洗部件中设置固定支架，并且通过旋转部件和摆动部件可以带动待清洗零件进行旋转和摆动，可以避免由于固定支架遮挡，而导致超声波盲区处存在的清洗死角，可以解决现有的清洗装置清洗效果差的问题。