本发明涉及一种基于三维激光雷达的车道线检测方法，属于智能交通道路环境感知领域，用于获取道路环境中的车道线，包括步骤：以激光雷达中心为原点建立三维坐标系，设置感兴趣区域；检测出道路路沿，根据路沿的几何特征提取路沿候选点，根据路沿方向一致性的特征去除噪声；由路沿位置确定车道线所在路面的点云数据，根据不同介质的反射强度不同的特征，对扫描线进行分层处理，设置反射强度阈值提取车道线候选点，根据车道线全局连续性的特征进行聚类去噪；使用二项式曲线拟合车道线。本发明使用三维激光雷达传感器检测车道线，解决了传统相机在夜晚、强光等光照条件差的情况下无法识别车道线的问题，检测精度较高，可靠性强。