本发明公开了一种自动泊车方法、装置、设备、车辆及计算机可读存储介质。泊车方法包括：当接收到用户输入的停车指令时，通过雷达检测装置获取候选车位对应的空间信息；将所述候选车位对应的空间信息与车辆的尺寸信息进行匹配以确定候选车位是否适合停车；当确定所述候选车位适合停车时，通过环视车位检测装置获取所述候选车位对应的车位线信息；根据环视车位检测装置和雷达检测装置确定障碍物信息；根据所述障碍物信息和所述车位线信息规划泊车路线；按照所述泊车路线进行自动泊车。通过上述方法可知，本发明通过雷达检测装置和环视车位检测装置的融合，根据障碍物信息和车位线信息确定泊车路线，按照该泊车路线进行泊车可保证泊车精度。