基于点云模板匹配技术的机械臂定位抓取系统及方法
授权
摘要
本发明公开一种基于点云模板匹配技术的机械臂定位抓取系统，包括依次连接的数据采集模块、数据处理和传输模块、机械臂控制模块。本发明还公开了一种基于点云模板匹配技术的机械臂定位抓取方法。本发明基于三维点云配准方法在场景中寻找目标物体，克服了利用普通彩色相机采集的场景二维图像信息难以检测存在相互遮挡的多个目标物体、缺乏纹理细节的目标物体等问题，准确性高，适用于货物分拣码垛场景，具有良好的应用前景。
基本信息
专利标题 ：
基于点云模板匹配技术的机械臂定位抓取系统及方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110340891A
申请号 ：
CN201910623223.6
公开（公告）日 ：
2019-10-18
申请日 ：
2019-07-11
授权号 ：
CN110340891B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
童晶袁承城
申请人 ：
河海大学常州校区
申请人地址 ：
江苏省常州市晋陵北路200号
代理机构 ：
南京纵横知识产权代理有限公司
代理人 ：
董建林
优先权 ：
CN201910623223.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 G06T7/13 G06T7/136 G06T7/33 G06T7/73
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2019-11-12 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190711
申请日 : 20190711
2019-10-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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