本发明实施例公开了一种机械臂路径规划方法、装置、工控设备及存储介质。该机械臂路径规划方法包括：在机械臂的机械臂末端承装待分拣的第一物品时，获取机械臂末端的起始位置信息及存放第一物品的格口位置信息；确定机械臂末端的最大可达范围空间；将最大可达范围空间划分为网格空间；根据起始位置信息和格口位置信息，在网格空间规划机械臂末端的运动路径。本发明实施例中先确定机械臂末端的最大可达范围空间，再划分网格空间，进而在网格空间规划机械臂末端的运动路径，由于网格空间的划分，使得机械臂末端路径的规划更加细化，路径规划更加细致，避免了现有路径规划的随意性，提高了路径规划的灵活性和效率，进而提高了物品分拣效率。