本发明公开了一种车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质，其中，车辆的泊车方法包括：当检测到车辆进入自动泊车模式时，获取车辆的当前车速；对当前车速进行判断；如果当前车速大于目标车速且小于车速阈值，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制车辆减速至目标车速，并监测驾驶员是否有减速意图；如果驾驶员有减速意图，则对车辆进行减速控制，以使车辆减速至推荐车速；当检测到泊车车位时，监测驾驶员是否有泊车意图；如果驾驶员有泊车意图，则控制车辆停止在泊车车位的预设区域内。该方法根据驾驶员的减速意图和泊车意图辅助驾驶员进行自动泊车，能够提高驾驶安全性，保证泊车的成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。