一种无人船的碰撞自规避方法及系统

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摘要

一种无人船的碰撞自规避方法及系统，根据无人船的航向角和视距角计算避碰时的给定角速度从而改变所述无人船航向以实现避碰。系统包括跟踪控制单元，所述跟踪控制单元用以跟踪已知目标；信号采集单元，所述信号采集单元用以采集无人船的航向角和视线角；以及避碰控制环节，所述避碰控制环节根据所述采集的航向角和视线角计算得到避碰时的给定角速度并控制无人船航向角。本发明提出的避碰方法无需测量障碍物的位置和速度信息，只需要知道视线角度就可以实现避碰，不仅克服了传统避碰方法中需要对避碰对象进行大量信息的采集的缺点，而且可以在实际应用中节省成本。

基本信息

专利标题：

一种无人船的碰撞自规避方法及系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110703765A

申请号：

CN201911084367.5

公开（公告）日：

2020-01-17

申请日：

2019-11-07

授权号：

CN110703765B

授权日：

2022-05-06

发明人：

刘陆王丹彭周华黄自鹏古楠

申请人：

大连海事大学

申请人地址：

辽宁省大连市高新园区凌海路1号

代理机构：

大连东方专利代理有限责任公司

代理人：

李馨

优先权：

CN201911084367.5

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02