基于二维静态路径规划的黏菌RRT导航方法及系统
授权
摘要
本发明公开了一种基于二维静态路径规划的黏菌RRT导航方法及系统，包括：以移动机器人所在点为原点，以步长为半径做圆；以所述圆为探索范围，圆上的点为待选节点集合；当探索范围内没有障碍物时，连接起点与终点的直线与所述圆的交点做为新的节点；以所述节点作为原点，以步长为半径做圆；按照上述方法重新选择新的节点，使得得到的路径最短。本发明方法能够改进RRT算法的路径不光滑，路径非最短路径问题，以此来提高RRT算法性能，得到更优更短的路径。
基本信息
专利标题 ：
基于二维静态路径规划的黏菌RRT导航方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110906947A
申请号 ：
CN201911228454.3
公开（公告）日 ：
2020-03-24
申请日 ：
2019-12-04
授权号 ：
CN110906947B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
冯超李研强张子辉尤越王红红李庆华
申请人 ：
山东省科学院自动化研究所
申请人地址 ：
山东省济南市历下区科院路19号
代理机构 ：
济南圣达知识产权代理有限公司
代理人 ：
董雪
优先权 ：
CN201911228454.3
主分类号 ：
G01C21/34
IPC分类号 ：
G01C21/34
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/26
专用于道路网络的导航
G01C21/34
路径搜索；路径导引
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2020-04-17 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/34
申请日 : 20191204
申请日 : 20191204
2020-03-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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