本申请实施例提供了一种地面拖洗机器人的控制方法及地面拖洗机器人，涉及擦地机技术领域。该方法应用于地面拖洗机器人，该地面拖洗机器人包括拖布，以及设置于拖布两侧的第一传感器和第二传感器，该地面拖洗机器人设有拖洗模式、增强拖洗模式，该方法包括：通过第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数；通过第二传感器检测拖洗区域经拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数；将拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，比较基准值由拖洗前地面环境参数确定。采用本申请，可以提高拖洗区域的拖洗效果。