机器人控制方法以及机器人
授权
摘要
本发明提供一种机器人控制方法以及机器人。在机器人控制方法中，设定覆盖机器人的至少一部分的机器人监视模型，将用于监视机器人的可动作范围的监视区域设定为与机器人的坐标系平行，将结构点的位置变换为与机器人的坐标系不同的坐标系中的位置，所述结构点是机器人监视模型中包含的任意的点(ST9)，使用变换后的结构点的位置，判定机器人监视模型是否与监视区域的边界面接触(ST6)，在接触的情况下使机器人的动作停止(ST8)。
基本信息
专利标题 ：
机器人控制方法以及机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110267778A
申请号 ：
CN201880010428.0
公开（公告）日 ：
2019-09-20
申请日 ：
2018-02-08
授权号 ：
CN110267778B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
衣笠靖启
申请人 ：
松下知识产权经营株式会社
申请人地址 ：
日本国大阪府
代理机构 ：
中科专利商标代理有限责任公司
代理人 ：
齐秀凤
优先权 ：
CN201880010428.0
主分类号 ：
B25J19/06
IPC分类号 ：
B25J19/06
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J19/00
与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置
B25J19/06
安全装置
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2019-10-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 19/06
申请日 : 20180208
申请日 : 20180208
2019-09-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
1、
CN110267778A.PDF
PDF下载
