本实用新型公开了一种工业机器人第四轴传动结构，包括有第四轴电机座、伺服电机、输出同步带轮、输入同步带轮、同步带和涨紧机构，所述伺服电机固定安装在第四轴电机座内，所述伺服电机的转轴与所述输出同步带轮进行同轴固定连接，所述第四轴电机座设置有输入轴，所述输入轴端安装有输入同步带轮，所述同步带环绕安装在输出同步带轮与输入同步带轮外端面，所述涨紧机构设置在所述同步带中间位置，所述输出同步带轮带动同步带转动，将动力传递到输入同步带轮。本实用新型采用同步带系统，取消传统的齿轮系统，因此就不需要润滑和密封，也不用担心会有漏油的状况发生，更加安全，还可以降低加工制造成本和简化装配步骤。