本实用新型公开了一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，包括小臂壳体和腕部壳体，小臂壳体内安装有主动锥齿轮转动结构，腕部壳体一端安装有从动锥齿轮转动结构另一端安装有齿圈组件，主动锥齿轮转动结构包括主动锥齿轮、第一轴承、第二轴承、轴套及同步轮；第一轴承压装于轴套的一轴承位内，第二轴承装于轴套的另一轴承位中，主动锥齿轮安装于第二轴承内，通过第二紧定螺钉压紧第一轴承；同步轮安装于第二轴承内，同步轮通过锁紧螺钉与主动锥齿轮锁紧，构成主动锥齿轮转动结构并被整体装入小臂壳体内；腕部壳体通过螺钉与轴套的底部连接。本实用新型的末端传动结构可实现对齿轮传动的侧隙的调节，且具有外形紧凑的优点。