本实用新型属于机器人技术领域，尤其为一种工业机器人手腕，包括第一腕体，所述第一腕体的内侧固定连接有驱动电机，所述第一腕体的内侧开设有限位滑槽，所述第一腕体的内侧设有第二腕体；在使用时，利用蜗杆与蜗轮进行传动，便于调节活动件的角度，方便了工业机器人工作使用，而且蜗轮蜗杆机构具有一定的自锁功能，在活动件进行提物时，可有效的防止活动件发生自转，而且通过控制器进行控制设备运行，调节好活动件的角度后，电动伸缩杆可及时带动限位支架对蜗轮进行限位，进一步的防止蜗杆发生转动，避免导致损坏电机，而且，通过法兰盘进行连接活动件，可避免在长时间使用时发生滑丝等，防止发生意外事故。