本实用新型公开了一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括连接体,连接体为中空结构，连接体一侧固定连接动力箱，连接体另一侧设有机械手腕,连接体的中空内腔里设有转动桶，转动桶能够转动连接机械手腕，动力箱内壁一侧固定连接第一电机，第一电机主轴固定连接离合器，离合器一侧固定连接转动杆，转动杆一端连接摆动装置。本实用新型的优点在于：本实用新型的优点在于：本实用新型所提供的一种具有内置传动轴的机器人手腕在工作中能够做到在整体结构360°转动的同时，其机器人手腕关节也能够自由的转动，使得机器人手腕更加具有灵活性与准确性；并且通过离合器的开闭，使得机器人手腕内装有的摆动装置能够根据实际需要选择摆动或停止。