本实用新型公开了一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括手腕外壳主体，所述手腕外壳主体的一侧内表面设置有内置转动轴承机构，所述内置转动轴承机构的一侧外表面设置有连接座，所述连接座的一侧外表面设置有密封套，所述密封套的一侧外表面设置有伸缩机构，所述伸缩机构的一侧外表面设置有安装法兰，所述手腕外壳主体的一侧外表面设置有手腕固定连接机构。本实用新型所述的一种具有内置传动轴的机器人手腕，能够适应各种复杂的工艺要求，机器人的腕部件具有在机器人腕部的负载较大时，滚动盘依然具有足够的刚性和稳定性的优点，同时转向自由度更高，能够更好的完成熟练工人完成的工作，提高工作效率，带来更好的使用前景。