本实用新型公开了一种四足柔性的仿壁虎爬行机器人结构，包括躯体和控制器，所述躯体的前部的左右两端分别设有左前腿组件和右前腿组件，所述躯体的后部的左右两端分别设有左后腿组件和右后腿组件；所述右前腿组件包括大腿驱动件、第一大腿件、第二大腿件、小腿板、前轮和后轮，所述小腿板上设有脚掌驱动件，所述前轮的下部边缘处和后轮的下部边缘处均设有通孔，所述通孔处设有小腿部件，所述小腿部件包括螺柱、脚掌和拉伸弹簧；所述脚掌上设有爪钉和缓冲弹簧；本实用新型的结构简单，操作简便，抓地力和稳定性得到很大程度的提高，可以应对凹凸不平的工作表面，同时有效减少舵机的数量，简化操作流程。