本实用新型公开了一种仿生机器鱼，涉及仿生机械技术领域。该仿生机器鱼包括主体和尾鳍组件，所述仿生机器鱼还包括弹性套及弹簧，所述弹性套的一端套设于所述主体外，另一端套设于所述尾鳍组件外；所述弹簧穿设于所述弹性套内。该仿生机器鱼中，主体与尾鳍组件间通过弹性套密封，弹性套可以提高主体与尾鳍组件之间的动密封效果，提高仿生机器鱼的可靠性；通过弹簧支撑弹性套，可以为弹性套提供较大的径向支撑力，弹簧的韧性好，有利于减小弹性套的变形，使其可承受的有效弯折次数增多，从而满足尾鳍组件频繁摆动的需求。