本实用新型公开了一种皮带机巡检机器人行走驱动机构，包括导轨支撑架、架设安装在导轨支撑架顶端的导轨、套接安装在导轨上的导轨滑座架和安装在导轨端部的钢丝绳牵拉结构；导轨支撑架的顶端固定设有导向支座，导轨的端部固定安装在导向支座上，导向支座上对应导轨端部的位置还固定设有导向滑动轴承；导轨滑座架是框架结构，框架结构的内部对应导轨的侧面及顶面的位置设有支撑导向轮；钢丝绳牵拉结构前后对称设置为两套，钢丝绳牵拉结构包括滚筒座、钢丝绳滚筒和张紧弹簧，滚筒座通过导向柱穿接安装在导向滑动轴承内。本实用新型能够使皮带机巡检机器人适用于输送走向是曲线的皮带机，而且可以避免因粉尘大而造成的传动失效的问题。