本实用新型公开一种应用于清扫机器人上的行走装置，包括：控制器、支撑装置、攀爬行走装置和液压装置。该装置固定安装在机器人机身上，其中控制器设置在机器人本体的内部，电连攀爬行走装置和液压装置；支撑装置固定连接机器人本体的外侧；攀爬行走装置安装在支撑装置上，包括：铰接在支撑装置上的多个连接杆，铰接在连接杆另一端的移动履带组件，以及传动连接移动履带组件的举升座；液压装置固定安装在在支撑装置上，包括：固定安装在支撑装置上的铰接座，以及连接在铰接座上的液压缸。本实用新型安装攀爬行走装置与液压装置在控制器的控制下，能够使攀爬行走装置紧贴管道壁，满足水平，垂直、倾斜等多种类型管道的需要，节省清扫工序。