本实用新型公开了一种三轴机械手臂，属于工业机器人技术领域，平行四连杆包括两个平行的长连杆，长连杆的上下两端分别通过组合接头连接在上杆臂和移动平台上，所述组合接头包括球头、前接头组件、主接头、后接头组件和滑块，所述主接头的一侧设有半球穴，所述主接头的两侧设有贯穿的梯形槽，所述前接头组件的一侧设有球面，所述前接头组件另一端设有L型槽，所述后接头组件的两端设有伸进L型槽的滑柱，所述滑块为楔形并且放置在主接头与后接头组件之间，所述滑块下端设有勾环，所述勾环与主接头之间设有提供拉力的弹簧。当所承受的重量大于允许值时，四连杆也不会造成脱落的现象，并能确保球头能贴附在球面上保持其构型的完整性。