本实用新型提供一种用于水上和淤泥行走的漂浮轮胎和管道机器人，漂浮轮胎包括联动轴、叶轮、实心弹性轮或空心弹性轮，以及外套；其中，叶轮包括轮形本体和沿轮形本体周向设置的齿片，联动轴的一端与叶轮之间密封连接，联动轴的另一端用于与行走机构连接；叶轮与实心弹性轮或空心弹性轮密封连接，实心弹性轮的外侧与外套密封连接；管道机器人包括漂浮轮胎，以及爬行器和架体；漂浮轮胎通过联动轴与爬行器连接，架体设置在爬行器上。本实用新型通过采用叶轮结构与弹性轮胎进行密封组合，从而大大减轻了轮胎的整体体积，从而产生浮力，且齿片增大了轮胎与环境之间的摩擦力，进而能够持续在淤泥中行走。