本实用新型公开了一种六轴机械手臂的手爪固定结构，包括固定座，所述固定座的顶部外壁设置有凹槽，且凹槽的内壁滑动连接有爪座，所述爪座的两侧外壁均设置有卡块，所述凹槽的两侧内壁开有卡槽，且凹槽内壁靠近底部的位置设置有环形槽，所述凹槽的两侧内壁开有限位槽，且限位槽的内壁和卡块的外壁滑动连接，所述固定座的外壁设置有等距离呈环形分布的螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有销钉，所述销钉的外壁套接有防滑圈，且防滑圈被夹于销钉和固定座之间，所述爪座的外壁开有等距离呈环形分布的螺纹槽。本实用新型使得爪座方便拆卸，方便对爪座上的手爪进行更换，更具实用性，且可以增大夹具与夹件之间的摩擦力，夹持效果更佳。