本实用新型公开了一种机械手夹持手臂，涉及机械手，旨在解决在夹持原材料时夹持面积过大的问题，其技术方案要点是：一种机械手夹持手臂，包括固定安装于机械手的外筒、转动连接于外筒内腔的内筒，以及用于驱动内筒旋转的驱动结构，所述外筒固定设置有至少两个上手指，所述外筒对应每个上手指贯穿开设有通槽，所述内筒于通道处设置有下手指，所述上手指为呈圆弧状向上弯曲的细杆，所述下手指为呈圆弧状向下弯曲的细杆。本实用新型的一种机械手夹持手臂，减少材料与夹持手臂的接触量，进而减少对于工件的遮挡，有效降低材料的浪费。