本实用新型公开了视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，包括工件箱放置柜和机器人手臂，所述工件箱放置柜的一侧安装有皮带传送线，且皮带传送线的前端安装有换向抓取机构，所述机器人手臂位于换向抓取机构的前端。该视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构区别于传统上意义上的机器人抓取单件产品，经过视觉摄像头拍照检测后把工件的当前空间位置信息至机器人，再有机器人对该产品的位置信息进行处理调整机器人抓取工件时的位置，确保每一次抓取位置的准确性与一致性，提高装箱精度与可靠性，该机构同时兼容抓取手臂换向功能，能够一次抓取两件产品，并满足垂直于水平方向的装箱功能，提高装箱效率。