本实用新型公开了一种悬挂系统及其组成的机器人，悬挂系统包括减震组件、轮毂电机、轮胎、固定板、转轴和转向驱动组件，轮胎同轴套设在轮毂电机上，减震组件竖向设置，轮毂电机的心轴水平设置并与减震组件下端的减震端连接固定，固定板水平设置在减震组件的上方，转轴竖向设置在减震组件的上端，且转轴的上端向上延伸至穿过固定板的上方并与固定板转动连接，转向驱动组件安装在固定板的上端，且其驱动端与转轴传动连接，固定板用以与载体平台连接固定。其结构简单，由转向驱动组件驱动转轴带动减震组件和轮毂电机转向，而轮毂电机驱动整个悬挂系统移动，其中减震组件用以为轮毂电机提供减震功能，以提高整个悬挂的越障性能。