本实用新型公开了一种冲压机械手手臂支撑机构，包括冲压机械手，手臂支撑机构安装于冲压机械手上的滑行模组，且能够为冲压机械手上的手臂模组前端部分提供支撑，以及能够为冲压机械手上的手臂模组整体保持水平前后移动做功。机械手动作时，支撑轮托住冲压机械手手臂，手臂多了一个支撑点，模组滑板的受力状况改善。当机械手并取产品的时候，手臂受力主要集中在治具固定端，手臂有一定的长度，而滑板的长度很短，由于杠杆效应，滑板所受的力远大于治具及手臂重量；支撑轮相当于在治具固定端和滑板之间加了一个受力支点，滑板所受力就会小很多，相应的装在滑板上的滑块受力也会变小，受力状况改善，提高使用寿命。