本实用新型公开了一种越障机器人平台副履带传动装置，包括主机体、副履带主动轮和涡轮握杆减速箱；本实用新型在结构上设计合理，工作时，副履带采用涨套结构与蜗轮蜗杆减速箱，减速比大，且具备自锁功能，可以轻而易举举起整个车身，蜗轮蜗杆减速箱通过摆臂轴带动摆臂内板和摆臂外板同步转动，内六方法兰盘和外六方法兰盘使得组装更方便，连接更牢固，本装置包括四条独立控制副履带，安装在越障机器人平台上后，可通过较复杂地形与高地落差大地形，具有较强爬坡能力，操控灵活，运行平稳，且外部动力通过涡轮握杆减速箱将动力输送给摆臂外板，单独控制，与主履带无干扰，可广泛的对现有的越障机器人平台进行改装，适用性更广。