本实用新型涉及一种直线移动连杆式柔性抓取机构，包括机架，所述机架的底部设有用于夹持件容纳的容纳缺口，所述机架的顶部设有一驱动装置，该驱动装置的驱动端与机架上设有的驱动连接杆固定连接，所述容纳缺口的两侧分别设有机械爪，每一个机械爪靠近容纳缺口的口壁固定连接有驱动直杆，该驱动直杆的端部与驱动连接杆固定连接，且所述驱动连接杆带动驱动直杆端部的机械爪在容纳缺口中直线运动；结构简单，在夹持的过程中，机械爪能够实现相对直线运动对所要夹持的物件进行有效的夹持，能够增大夹持的位移，同时保证了夹持的均匀性，夹持部位不随物品径向尺寸的不同变化的机械爪。