本实用新型实施例涉及一种服务机器人驱动机构和服务机器人，其中，该服务机器人驱动机构包括：支撑支架，支撑支架上设置有驱动装置；支撑架包括底部连接梁，还包括设置与底部连接梁固接的多个支撑梁；多个支撑梁的端部还固接有连接围圈，多个支撑梁沿连接围圈布设成预定形状；还包括支撑过渡连接圈，支撑梁远离连接围圈的一端固定在支撑过渡连接圈上；驱动装置连接有驱动行走轮；支撑架上还设置有万向轮。本实用新型通过稳定的支撑结构可以有效支撑机器人主体，通过两套驱动装置，两组动力单独控制，实现机器人的双轮独立驱动机构，带动整个机器人前进，后退，原地转向等动作。通过支撑过渡连接圈可以稳定连接各种不同的机器人主体。