一种主动式螺旋驱动管道机器人，包括驱动机构和支撑机构，驱动机构和支撑机构通过万向节联结组成；驱动机构包括通过万向节与电机相连的轴一端，轴周围分布三个呈螺旋状的主动轮，主动轮通过轮轴连接在万向节连接器上，万向节连接器与设置在端盖上的齿轮组相连，轮轴上设置有连杆，轴上设置有弹簧，弹簧上安装有变径连杆，变径连杆与连杆相连；支撑机构包括与万向节相连的支架一端，连接处通过支撑腿与转向支撑轮相连，支架另一端设置有轴，轴上设置有弹簧，弹簧上安装有变径挡环，变径挡环通过变径杆连接导向轮，导向轮通过变径杆与设置在支架上的连接器相连。本实用新型由单电机驱动，结构紧凑简单，可搭载其他的检测及维修设备，具备可扩展性。