本实用新型提供一种管道机器人传动驱动装置，包括：外壳；第一转轴组，插设于外壳一侧壁，包括第一转轴、第二转轴和第三转轴，分别套设有车轮；第二转轴组，插设于外壳另一侧壁，包括第四转轴、第五转轴和第六转轴，分别套设有车轮；第一电机，装设于外壳内，第一输出轴与第一转轴或第三转轴传动连接，第一～第三转轴通过同步带形成同步旋转；第二电机，装设于外壳内，第二输出轴与第六转轴或第四转轴传动连接，第四～第六转轴通过同步带形成同步旋转；控制板，装设于外壳内，第一电机和第二电机分别与控制板通信连接。所述装置结构紧凑，空间占用小；传动平稳，可以缓冲、减振、降噪音；传动比准确，对轴作用力小；维护保养方便。