本实用新型提供了一种便于拓展的微型管道机器人的驱动装置，包括总支架、设于所述总支架的两端用于实现径向伸缩的弹性支撑结构、安装于所述弹性支撑结构上用于支撑在管道内壁上的支撑轮、铰接于所述总支架的中部用于实现径向摆动的摇摆机构、设置在所述摇摆机构上的驱动轮以及驱使所述驱动轮沿着管道的内壁前进或者后退的驱动机构。本实用新型的优点：该驱动装置能够自适应管道的管径变化，实现管道内部的越障功能，并且采用该驱动装置的结构设计能够很好的适应70‑80mm的小管径管道，使用范围更加广泛。