本实用新型提供了一种螺旋式管道机器人，包括旋转驱动轮总成、被动支撑轮总成和减速电机总成；减速电机总成与被动支撑轮总成固定连接，减速电机总成的输出轴与旋转驱动轮总成固定连接；旋转驱动轮总成包括旋转底座以及若干个驱动轮机构；旋转底座的表面围绕旋转方向设置有若干个驱动轮机构装配部，每个驱动轮机构均通过一安装板与一驱动轮机构装配部相连接；驱动轮机构锁付在安装板上，并使驱动轮机构上的驱动轮与管道的中心轴线之间形成预设角度。本实用新型优点：可方便根据实际使用需要对驱动轮机构上驱动轮与管道的中心轴线之间的角度进行调节，从而能够更好的适应不同的工作环境。