本实用新型公开了一种冲压件取件机械手，包括底座，所述底座的中心安装有伺服电机，所述底座顶部的中心设置有旋转底盘，所述旋转底盘顶部的中心固定连接有支撑柱，所述支撑柱顶部的一侧固定连接有机械臂，所述动力臂外壁一侧的底部固定连接有固定夹板，所述动力臂外壁一侧的顶部转动连接有与固定夹板相对应的转动夹板，所述动力臂顶部的内表面安装有微型气缸，所述转动夹板底部的中心设置有多个与固定夹板相对应的夹紧固定装置。本实用新型中，该冲压件取件机械手不仅设计有传动机构，同时还设计有夹紧固定机构，可以实现对冲压机中的工件进行自动取件，从而大大降低了人工下料的风险，工作效率大大提高，值得大力推广。