本实用新型公开了一种全向轮、底盘及机器人，该全向轮包括：基座、连接板、第一连接件、第二连接件、第一辊轮和第二辊轮，连接板与基座轴连接，第一连接件和第二连接件均与连接板连接，且第一连接件和第二连接件平行设置，第一辊轮设置在第一连接件上，第二辊轮设置在第二连接件上，第一辊轮的中心轴线和第二辊轮的中心轴线不在同一条直线上。上述的全向轮均有转变力臂大、运行稳定的有益效果。相应地，本实用新型还提供一种底盘及一种机器人。