本发明公开了一种有源腰部助力外骨骼机器人电气系统，其包括主控单元、手持终端、驱动单元、航姿参考系统、电流检测单元及电源单元，手持终端、驱动单元、航姿参考系统、电流检测单元均与主控单元电连接，主控单元、航姿参考系统、电流检测单元、电源单元设于外骨骼机器人背部，驱动单元设于外骨骼机器人的两腿髋关节，手持终端独立于外骨骼机器人本体，驱动单元包括电机、减速器和电机驱动器，电流检测单元用于测量驱动单元的电流，航姿参考系统相对于外骨骼机器人的背部前倾。本发明的有源腰部助力外骨骼机器人电气系统通过将航姿参考系统相对于外骨骼机器人背部前倾安装的方式，有效的解决了MPU6050加速度传感器在测量90°角的奇点问题。