一种机器人视觉语义导航方法、装置及系统

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摘要

本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种机器人视觉语义导航方法，包括以下步骤：建立场景图像集以及语音指令集；标注所述场景图像集中每一场景图像的图像特征，标注所述语音指令集中每一语音指令的语音特征；结合同一时间的图像特征和语音特征构建语义图谱，得到语义图谱集，标注所述语义图谱集中每一语义图谱的语义特征；融合同一时间的图像特征、语音特征以及语义特征构建状态向量，得到状态向量集；标注所述状态向量集中每一状态向量对应的动作序列，以所述状态向量集作为训练样本对对深度强化学习模型进行训练，得到导航模型；根据所述导航模型对机器人进行导航控制。本发明能够实现不在机器人视野范围内物体的导航。

基本信息

专利标题：

一种机器人视觉语义导航方法、装置及系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111645073A

申请号：

CN202010472301.X

公开（公告）日：

2020-09-11

申请日：

2020-05-29

授权号：

CN111645073B

授权日：

2022-04-19

发明人：

宋华珠金宇

申请人：

武汉理工大学

申请人地址：

湖北省武汉市洪山区珞狮路122号

代理机构：

武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

丁倩

优先权：

CN202010472301.X

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16