一种融合海流模型的水下FM2*路径规划方法
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摘要
本发明公开了一种融合海流模型的水下FM2*路径规划方法，首先，将每个障碍物视为波源，计算栅格T值，融合到达目标的成本计算T*值，用FMM方法对AUV进行初步的路径规划，使AUV能够找到一条路径到达目标；并且在安全距离外采用最大速度以提高AUV执行任务效率；其次参考海流模型，在航行起点调整AUV转向，使其转到期望路径方向；最后在航行过程中不断对AUV姿态进行实时调整，确保在海流影响下AUV依然能够按照期望的路线行驶。本发明能够实现安全避障，生成一条平滑适合实际航行的时间最短路径，消除海流负面影响，并利用海流，实时性更好，航行效率更高。
基本信息
专利标题 ：
一种融合海流模型的水下FM2*路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111857164A
申请号 ：
CN202010611459.0
公开（公告）日 ：
2020-10-30
申请日 ：
2020-06-30
授权号 ：
CN111857164B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
黄浩乾沈寒伊金元锋唐家成王超
申请人 ：
河海大学
申请人地址 ：
江苏省南京市鼓楼区西康路1号
代理机构 ：
南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
柏尚春
优先权 ：
CN202010611459.0
主分类号 ：
G05D1/06
IPC分类号 ：
G05D1/06
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/04
高度或深度的控制
G05D1/06
高度或深度的变化率
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2020-11-17 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/06
申请日 : 20200630
申请日 : 20200630
2020-10-30 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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