本发明公开了一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：获取多无人机飞行的第一目标区域；基于第一目标区域的数学形状将目标区域进行修正，生成修正后的目标区域；根据修正后的目标区域构建多无人机飞行的第二目标区域；根据多无人机飞行的第二目标区域确定多无人机飞行的起点位置坐标、拐点位置坐标、以及终点位置坐标；根据预先采集的无人机高空拍摄的图像参数确定多无人机航迹之间的间隔距离；基于多无人机飞行的起点位置坐标、拐点位置坐标、终点位置坐标以及间隔距离，生成多无人机飞行路径。因此，采用本申请实施例，能够让无人机在实际飞行中更容易跟踪预先规划的飞行路径，提高大区域全覆盖航空拍摄效率。