本发明公开了一种复杂环境下农用机械全覆盖路径规划方法。使用本发明能够解决现有全覆盖路径规划技术不能有效应对复杂环境、覆盖率达不到要求且重复率高的问题。本发明将三维环境下的蚁群路径规划算法、禁忌搜索算法和LQR控制算法结合应用于农业机械的全覆盖路径规划中，首先将农田环境整体划分为多个区域；然后利用蚁群路径规划算法进行整体路径规划；接下来利用禁忌搜索算法对各个区域进行局部路径规划；为了保证不重复，对每个区域设置标记，用于区分区域是否已覆盖；农机行进期间采用LQR控制算法保证农机不偏航。本发明适合各种环境，覆盖率高。