一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法
授权
摘要
本发明涉及一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法，包括步骤：对机器人设置充电触点以及单目相机，并在其运行环境中布局设有ArUco码的充电桩；建立环境地图，标记充电桩的位置及朝向；设置导航目标点、目标姿态，规划移动机器人的运动轨迹；识别充电桩上的ArUco码，获取其在图像上的角点坐标；将单目相机获取的机器人位姿与机器人自身提供的线速度、角速度相结合，获取精确移动机器人位姿；采用PID方法控制机器人前往充电桩进行对接，进行自主充电。与现有技术相比，本发明使用ArUco码引导稳定，在有光的前提下，能够达到100％的充电成功率；引导流畅，能够使机器人快速、平滑地对接充电桩。
基本信息
专利标题 ：
一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112183133A
申请号 ：
CN202010885831.7
公开（公告）日 ：
2021-01-05
申请日 ：
2020-08-28
授权号 ：
CN112183133B
授权日 ：
2022-05-31
发明人 ：
陈启军石文博刘成菊
申请人 ：
同济大学
申请人地址 ：
上海市杨浦区四平路1239号
代理机构 ：
上海科盛知识产权代理有限公司
代理人 ：
叶敏华
优先权 ：
CN202010885831.7
主分类号 ：
G06K7/10
IPC分类号 ：
G06K7/10 G06T7/80 G06K9/00 G06K9/34 G06K9/38 G06K9/46 G05B11/42
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06K
数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理
G06K7/00
读出记录载体的方法或装置
G06K7/10
采用电磁辐射的，例如，光学读出；应用微粒子辐射
法律状态
2022-05-31 ：
授权
2021-01-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06K 7/10
申请日 : 20200828
申请日 : 20200828
2021-01-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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