本申请提供了一种基于探测装置的控制方法、控制装置、激光雷达系统和终端。探测装置包括第一激光器、第二激光器，和至少一个光探测器；至少一个光探测器用于接收第一激光器和第二激光器发射的激光的反射光。该方法包括：生成控制信息；向探测装置发送控制信息，控制信息用于控制第一激光器在第一发射时间发射第一激光，并控制第二激光器在第二发射时间发射第二激光，第一激光的反射光和第二激光的反射光均沿第一方向传输至探测装置，第一发射时间和第二发射时间的第一时间差用于确定至少一个光探测器接收的第一激光的反射光的第一接收时间。通过控制两个激光器沿同一方向先后发射激光，能够在实现抗干扰的同时，提高探测效率。