本申请实施例提供一种车辆及其车位确定装置和方法，涉及数据处理领域，能够根据车辆周围环境，准确的确定泊车可用的车位。该装置包括：环境传感器、摄像模块和处理模块。其中，环境传感器，设置在车辆上，用于检测车辆周围预设范围内的道路和故障物，以获取第一道路信息和第一障碍物信息；摄像模块设置在车辆上，用于对预设范围进行拍照并识别其中的道路和障碍物，以获取第二道路信息和第二障碍物信息；处理模块，设置在车辆上，且与环境传感器和摄像模块连接，用于根据第一道路信息、第一障碍物信息、第二道路信息和第二障碍物信息生成预设范围对应的环境图像；处理模块还用于根据环境图像，确定车辆可用的车位。