本发明公开了一种幕墙清洗机器人，包括与缆绳连接的垂直移动机构，与垂直移动机构连接的躯体控制机构，用于清洁幕墙的清洁装置，以及连接在躯体控制机构和清洁装置之间的清洁装置调节机构。垂直移动机构通过缆绳悬吊在幕墙外，利用与缆绳的摩擦实现升降或悬停。清洁幕墙时，躯体控制机构驱动清洁装置靠近幕墙，之后清洁装置调节机构调节清洁装置与幕墙表面之间的夹角，使清洁装置与幕墙表面贴合，清洁装置开始对幕墙进行清洗，同时，垂直移动机构控制机器向下或向上移动，实现清扫位置的调整。此外，躯体控制机构可带动清洁装置远离幕墙，方便避障和调节机器姿态，整个清扫过程由机器自主完成，替代人工攀爬作业，极大提升幕墙清洁的安全性。