基于二维码的视觉定位方法、装置及计算机可读存储介质
公开
摘要
本发明属于机器人视觉定位技术领域，本发明提供了一种基于二维码的视觉定位方法、装置及计算机可读存储介质，其方法包括步骤：S1、以二维码的中心点为原点建立第一坐标系；S2、获取抓取位姿机器人工具中心点的投影点在第一坐标系内的坐标和夹爪的旋转角度；S3、在拍照示教点处相机的图像平面内，以拍照示教点图像中心点为原点建立第二坐标系；S4、获取二维码的中心点在第二坐标系内的坐标和二维码的旋转角度；S5、计算抓取位姿机器人工具中心点的投影点相对于第二坐标系的实际位姿。与现有技术比较本发明的有益效果在于：该方法和该装置能够减小视觉定位误差，还能够大量减少用户的工作量，提高工作效率。
基本信息
专利标题 ：
基于二维码的视觉定位方法、装置及计算机可读存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114589689A
申请号 ：
CN202011431716.9
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2020-12-07
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘世昌邹风山陈亮孙铭泽万钇良毕丰隆
申请人 ：
山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请人地址 ：
山东省济南市中国（山东）自由贸易试验区济南片区经十路汉峪金谷人工智能大厦301
代理机构 ：
沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人 ：
许宗富
优先权 ：
CN202011431716.9
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J9/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
