本发明公开了一种内嵌式风洞自由飞试验模型位姿获取方法，涉及飞行试验技术领域，通过对所述惯性传感器数据按预设规则进行截取得到试验有效数据，其中，所述有效数据包括，三轴加速度计数据和三轴陀螺输出数据；对所述三轴加速度计数据进行低通滤波得到第一数据，去除高频振动干扰；对所述第一数据及三轴陀螺输出数据进行带阻滤波得到第二数据，去除风动气流的脉动干扰；基于所述第二数据进行递推位姿解算得到试验过程中有效时间内的飞行器模型六自由度位姿信息，能够针对风洞自由飞试验的应用场景，以提升试验精度。