本实用新型公开了一种穿刺手术机器人穿刺激发装置，包括穿刺模组和调节滑块，所述穿刺模组的右侧中间偏上位置处套接有调节滑块，本实用新型在现有的设备的基础上加装了新型的六维力测模块和力控制器，在本实用新型工作的过程中，本实用新型所受力会通过六维力测模块进行重力补偿算法然后传导至力控制器内，然后力控制器会将数据传输至总控制器内，然后总控制器对穿刺机器人进行相应的调整，可以有效的降低在工作时对针点附近的破坏，防止手术创伤的加重，同时本实用新型在工作的过程中，通过六维力侧模块和力控制器进行辅助控制进行工作，可以有效的提高本实用新型的工作精准度，可以有效的降低因人工操作而产生的失误。