本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开一种穿刺器锁紧装置及手术机器人。锁紧装置包括安装件、嵌合件和锁紧件。安装件呈开口环状结构，能固定连接于手术设备，锁紧件与安装件的开口环一端铰接，与开口环的另一端可拆卸固定连接，以形成容置孔，嵌合件包括嵌合部和连接部，嵌合部设置成能插入容置孔中，容置孔的内周面和嵌合部的外周面上设有相互配合的卡合结构，连接部设置成能连接穿刺器的外管套。手术机器人包括上述穿刺器锁紧装置。通过嵌合部与容置孔卡接，并配合锁紧件压紧嵌合部，保证嵌合件在安装件上的稳定连接，有效防止穿刺器的外管套脱离手术机器人，提高手术安全性，且结构简单，安装及拆卸方便。